目次 目次 はじめに 方法 時刻の取得 ソースコード 気をつけること おわりに 参考 はじめに ロボットを決まった距離走行させたいとき（または決まった角度の旋回）のメモです。 この記事では Python を使ってコードを書きますが、 どの言語でも同じようにで…

はじめに 対向二輪型の移動ロボットにおける並進運動と回転運動についてなんとなくイメージをまとめておきます。 座標系におけるロボットの情報は（x, y, theta）の三つです。 また、位置（x, y）と姿勢（theta）としておきます。 並進運動 ロボットの位置（…

はじめに UnityアプリとROSの間でデータをやり取りしたい ROS#というライブラリを使うと簡単に実現できるようです 公式の情報を見ればだいたい分かりますが、 一応メモを残しておきます github.com 参考 qiita.com バージョン1.3以降の場合 kuwamai.hatenabl…

はじめに ROS と Unity でロボットの座標データをやり取りするときに、 座標系の違いを調べる必要があったのでまとめておきます 座標系について ROS : 右手系 Unity : 左手系 Unity と ROS の座標系について 変換方法 Unity -> ROS Position: Unity(x,y,z) -…

はじめに /opt/ros/kinetic/share/nav_msgs/msg/Odometry.msg この型のデータを ROS から Unity アプリへ送信したときのパースの方法のメモ Odometryメッセージの型の中身 階層構造が重要 Header header uint32 seq time stamp string frame_id string child…

追記（2018/10/24） この記事では websocket-sharp をそのまま使用して通信を行っていますが、 ROS# (ros-sharp) というライブラリを使った方が楽です github.com 使い方を簡単にまとめてみました kato-robotics.hatenablog.com はじめに だいぶ前にUnityア…

やること ロボットの電源が入ったら、roscoreやroslaunchを自動で実行 手動でログインしてコマンドをうつ必要がなくなるため、手間が省ける ロボットを何回も再起動させる必要があるときなど便利 環境 Ubuntu16.04 ROS Kinetic Raspberry Pi 3 流れ 自動ログ…