ロボットの並進と回転について

はじめに

対向二輪型の移動ロボットにおける並進運動と回転運動についてなんとなくイメージをまとめておきます。

座標系におけるロボットの情報は（x, y, theta）の三つです。

また、位置（x, y）と姿勢（theta）としておきます。

並進運動

ロボットの位置（x, y）が変化する運動

回転運動

ロボットの姿勢（theta）が変化する運動

対向二輪型ロボットの運動の種類

• 直進する運動：並進運動だけ
• 旋回する運動：回転運動だけ
• 円弧を描く運動：直進する運動＋旋回する運動（並進運動＋回転運動）

円弧運動

円弧を描く運動は、位置（x, y）と姿勢（theta）が両方とも変化しているため、並進運動と回転運動を組み合わせた運動と考えられます。

また、円弧運動から直進と旋回について考えると、

• 直進する運動：半径が無限の円の円弧運動
• 旋回する運動：半径がゼロの円の円弧運動

というようになります。

おわりに

対向二輪型ロボットの運動はすべて円弧運動と言えるかもしれないし、 直進と旋回だけとも言えるかもしれない。

（なぜ、この記事を書いたのかは分からない）