YKpages

ロボット関連で勉強したことのまとめ

Unity, ROS 間での JSON パースメモ (nav_msgs/Odometry.msg)

はじめに

/opt/ros/kinetic/share/nav_msgs/msg/Odometry.msg

この型のデータを ROS から Unity アプリへ送信したときのパースの方法のメモ

Odometryメッセージの型の中身

階層構造が重要

  • Header header
    • uint32 seq
    • time stamp
    • string frame_id
  • string child_frame_id
  • geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
    • Pose pose
      • Point position
        • float64 x
        • float64 y
        • float64 z
      • Quaternion orientation
        • float64 x
        • float64 y
        • float64 z
        • float64 w
    • float64[36] covariance
  • geometry_msgs/TwistWithCovariance twist
    • Twist twist
      • Vector3 linear
      • Vector3 angular
    • float64[36] covariance

気をつけること

poseとtwistの変数名が重複しているので区別する

コード例

[System.Serializable]
    public class Odom
    {
        public string topic; //トピック名
        public Msg msg; // メッセージ内容
        public string op; // Operation : publish, subscribe など
    }

    [System.Serializable]
    public class Msg
    {
        public Header header;
        public string child_frame_id;
        public Pose pose;
        public Twist twist;
    }

    [System.Serializable]
    public class Header
    {
        public Stamp stamp;
        public string frame_id;
        public string seq;
    }

    [System.Serializable]
    public class Stamp
    {
        public int secs;
        public int nsecs;
    }

    [System.Serializable]
    public class Pose
    {
        public Pose2 pose; // 変数名がJSONのキーと合っていれば良い
        float[] covariance;
    }

    [System.Serializable]
    public class Pose2
    {
        public Vector3 position;
        public Quaternion orientation;
    }

    [System.Serializable]
    public class Twist
    {
        public Twist2 twist; // 変数名がJSONのキーと合っていれば良い
        float[] covariance;
    }

    [System.Serializable]
    public class Twist2
    {
        public Vector3 linear;
        public Vector3 angular;
    }

受け取るとき

// message = 受け取ったJSONデータ
Odom odomMsg = JsonUtility.FromJson<Odom>(message);

websocket-sharp を使った通信例

github.com

おわりに

ROS から Unity アプリへJSONデータを送ったときのパースの一例をまとめた

Raspberry Pi 3B, Ubuntu 16.04 LTS で Docker を使うメモ

はじめに

Raspberry Pi3 Model B の Ubuntu 16.04 上で Docker を使ってみた

Docker は docker-ce を使う。この CE が無料版らしい。

環境

  • Raspberry Pi3 Model B
  • Ubuntu 16.04 LTS
  • Docker 18.06.1-ce

インストール方法

公式ページを参考にしてインストール

docs.docker.com

流れの通りにやればインストールできる

一つ注意点としてCPUによってコマンドが異なるところがある

archコマンドでCPUが分かる)

ARMなので「armhf」用のコマンドをうつ

インストールが終わったら以下のコマンドで確認

sudo docker run hello-world

以下のメッセージが表示されたらOK

Hello from Docker!

nginxでサーバを立ち上げてみる

以下の記事を参考

qiita.com

sudo docker run -d -p 8080:80 --name webserver nginx

このコマンドでサーバが立ち上がる

初回ではダウンロードがあるので少し時間がかかる

http://[raspberry Pi の ip adress]:8080にアクセスできる

以下のコマンドでコンテナの一覧が表示される

ここではnginxのコンテナが表示されるはず

sudo docker ps

以下のコマンドでコンテナを終了させる

sudo docker kill webserver

以下のコマンドでコンテナを削除

sudo docker rm webserver

まとめ

Raspberry Pi3 Model B の Ubuntu 16.04 LTS 上で Docker を使った

インストールをして、nginxでサーバを立ててみた

おわりに

噂に聞いてた通りDocker便利

ぜひ使っていきたい

VRChat ワールドに動きを付けるアニメーション

はじめに

VRChatではオブジェクトに動きをつけるためにアニメーションを利用します。(C#スクリプトは使えないはず)

今回はパパっとアニメーションを使ってみようと思います。

環境

  • Unity5.6.3p1
  • Windows10
  • VRChat SDK 2018.06.21

ワールドの準備

ワールド作成の準備を行った状態にします。(画像は最低限の準備をした状態)

f:id:kato_robotics:20180818201920p:plain

ワールド作成方法については以下の記事を参照。

kato-robotics.hatenablog.com

Cubeを作成

今回は動かす対象としてCubeを用います。

Hierarchyで、Create -> 3D Object -> Cube を選択。

CubeのTransformでPositionを(X, Y, Z) -> (0, 2, 0)にします。

f:id:kato_robotics:20180818202656p:plain

Cubeのアニメーションを作成

Cubeを選択した状態でWindow -> Animationを選択します。

f:id:kato_robotics:20180818203139p:plainf:id:kato_robotics:20180818205854p:plain

するとAnimationのウインドウが出てくるので、Createボタンを押します。

f:id:kato_robotics:20180818203220p:plain

アニメーションの名前は適当に決めます。(例えば"CubeAnimation")

次にAdd Propertyボタンを押し、Transform -> Rotationを選択。("+"ボタンを押す)

f:id:kato_robotics:20180818203744p:plain

1:00のところをクリックして赤い線が移動したことを確認してから、Rotation.yの値を「360」にします。

f:id:kato_robotics:20180818204748p:plain

アニメーションの再生ボタンを押すと、Cubeが0秒から1秒の間でY軸周りに360度回転しているはずです。

以上でアニメーションを作成できました。

VRChatで確認

作成したワールドをアップロードして、VRChat上で確認してみてください。

ずっとCubeが回転しているはずです。

f:id:kato_robotics:20180818210443p:plain

何かをきっかけにアニメーションを起動

今の状態だとCubeはずっと回転しています。

何かをきっかけにアニメーションを起動したい場合は、 「VRC_Trigger」を利用するか、 Assets -> VRCSDK -> Examples -> Sample Assets -> Animation -> CustomOverrideEmpty を利用するといいと思います。

おわりに

VRChatでのアニメーションについて書きました。

と言ってもVRChatだからと言って何か特別な設定が必要なわけではないので、 「Unity アニメーション」と検索すれば情報はたくさん出てくると思います。

もっと詳しく情報がたくさんあると思うので調べてみてください。

VRChat 10分でできるワールド作成

はじめに

VRChatでパパっとワールドを作ります。

すぐできます。

目次

環境

  • Unity5.6.3p1
  • Windows10
  • VRChatSDK 2018.06.21

ワールドをアップロードするまでの流れ

VRChat SDKをインポート

VRChat SDKをダウンロードしていない人は、 公式サイトにログインしてダウンロードしてください。

vrchat.net

新規のUnityプロジェクトを作成し、 VRChat SDKをインポートします。

Assets -> Import Package -> Custom Package からVRChat SDKを選択。

f:id:kato_robotics:20180815233435p:plain

VRCWorldをHierarchyへ

Assets -> VRCSDK -> Prefabs -> World -> VRCWorld をHierarchyへドラック&ドロップ

f:id:kato_robotics:20180815234744p:plain

最低限の地面を作成

Hierarchyで、 Create -> 3D Object -> Plane を選択(Plane以外のものでもOK)。

f:id:kato_robotics:20180815235215p:plain

ワールドをアップロード

VRChat SDK -> Settings でVRChatにログインします(一度ログインしたらもう大丈夫)。

f:id:kato_robotics:20180815235816p:plain

VRChat SDK -> Show Build Control Panel からアップロードを行います。

f:id:kato_robotics:20180816000216p:plain

Publish の "New Build" ボタンを押します。

f:id:kato_robotics:20180816000234p:plain

World Nameを入力して、チェックボックスにチェックを入れ、"Upload" ボタンを押すとアップロード完了です。

もし、画面のサイズが小さくてUploadボタンが見えなかったりしたら、 画面のサイズを大きくしたり、画像で示す"Maximize On Play"をONにしてから、もう一度やり直してみてください。

f:id:kato_robotics:20180816001128p:plain

以上で完了です。

VRChatで確認

これで無事にアップロードできているはずです。

VRChatにいって自分が作ったワールドを確認してみてください。

自分が作成したワールドは、ワールド選択画面の一番下"Mine"のところにあります。

f:id:kato_robotics:20180816002724p:plain

今回作成したワールドに行ってみました。何もないです。

f:id:kato_robotics:20180816002800p:plain

おわりに

簡単にワールドが作成できました。

VRChatすごい。楽しい。

このあとは、好きな3Dモデルを置いたり、Particle Systemやアニメーション、シェーダーなどを利用してみたり、 色々やっていきましょう!

参考

以下の記事を参考にさせていただきました。

qiita.com

VRChatで花火を打ち上げる

はじめに

VRChatで花火を打ち上げてる人がいて、 おもしろいなと思い、 自分でもやってみました。

UnityのParticle Systemで花火を作成し、 それをアバターに組み込みます。

スクリプトを書く必要がないので、 Unityに慣れていない人でも3時間程度あればできると思います。

あと、もっとちゃんとしたやり方があったりするかもしれないので、 一例として参考にしてください。

目次

環境

  • Unity5.6.3p1(VRChatが推奨しているバージョン)
  • Windows10

参考にした記事

以下の記事を参考にさせていただきました。

Particle Systemで花火を作成する方法について。

qiita.com

Particle Systemの設定項目について。

qiita.com

Particle Systemをアバターに組み込む方法について。

note.mu

アバターにアニメーションを設定する方法について。

shiasakura.hatenablog.com

VRChatにアバターをアップロードする方法について。

vrchatjp.playing.wiki

花火の作成

ここでは、最低限の打ち上げ花火を作ってみます。 パラメータの設定をいじくるとかっこいい花火ができますが、 それは各々でやってみてください。

爆発する部分の作成

新規のプロジェクトを用意し、HierarchyでCreate->Create emptyで空のオブジェクトを作成します。

空のオブジェクトの名前は"Explosion"にしておきます(任意の名前でOK)。

f:id:kato_robotics:20180813000155p:plain

ここでCtrl+Sを押す、またはFile->Save Scenesを選択して、Sceneをセーブしておきます。

名前は"Test"にします(任意でOK)。

f:id:kato_robotics:20180813000558p:plain

HierarchyのExplosionをクリックして、InspectorからAdd Componentで、Effects->ParticleSystemを追加します。

すると、次の画像のように紫色の四角形がたくさん出てきます。

f:id:kato_robotics:20180812225017p:plain

ExprosionのInspectorにあるParticle Systemをみると、設定項目がたくさんあるのが分かります。

この項目をクリックすると、さらに設定項目が出てきます。

f:id:kato_robotics:20180812231139p:plain

"Renderer"の項目を開くと、MaterialがNone、つまり何も設定されていないので、 Materialの項目の右横にある二重丸みたいなやつをクリックして、Default-Particleを選択します。

f:id:kato_robotics:20180812231828p:plain

すると、さっき紫色の四角形だったのが、光る球体に変わります。

f:id:kato_robotics:20180812232416p:plain

"Shape"の項目を開き、ShapeをConeからSphereに変更します。

すると球状に飛び散るようになります。

f:id:kato_robotics:20180812233023p:plain

次に"Explosion"の項目を以下のように設定します。

f:id:kato_robotics:20180812233406p:plain

変更点は以下の通りです。

項目 変更後 内容
Duration 0.1 Particle(粒子)が出力される期間
Looping チェックを外す(false) Exprosionを繰り返すか
Start Lifetime 2から3 Particleが出力されてから消えるまでの時間
Start Speed 2 出力時のParticleの速度
Simulation Space World 出力された後のParticleがどこに従うか

"Start Lifetime"については、項目の右横にある三角マークをクリックして、 "Random Between Two Constants"を選択します。

また、デフォルトではParticleは白色に設定されていますが、 "Start Color"の項目で色を変更できます。

次に"Emission"の項目を開き、以下のように設定します。

f:id:kato_robotics:20180812234431p:plain

"Bursts"の項目で"+"ボタンを押します。

そして、"Min"を100に変更します。

一度に100個のParticleが出力されます。

これで、Paticle EffectのSimulateボタンをおすと、球状に100個のPaticleが出力されます。

f:id:kato_robotics:20180812235458p:plain

以上で爆発の部分が完成です。

打ちあがる部分の作成

花火の打ちあがる部分(爆発するまでの「ピューーー」)を作成します。

同じように、HierarchyでCreate->Create Emptyを選択し、空のオブジェクトを作成します。

名前は「打ち上げる」という意味を込めて"Launch"と名付けます(名前は任意でOK)。

さらに、同じようにLaunchにAdd ComponentでParticle Systemを追加します。

まず、"Explosion"の時と同じように、"Renderer"の項目で"Material"にDefault-Particleを設定します。

次に"Launch"を次のように設定します。

f:id:kato_robotics:20180813001654p:plain

変更する項目は"Explosion"と同じです。

項目 変更後
Duration 0.1
Looping チェックを入れるとたくさん、外すと一つだけ打ちあがる
Start Lifetime 3から4
Start Speed 2から4
Simulation Space World

次に、"Emission"を以下のように設定します。

f:id:kato_robotics:20180813002003p:plain

"Bursts"の項目で"+"ボタンを押し、"Min"と"Max"を1にします。

次は"Launch"の"Transform"を変更します。

f:id:kato_robotics:20180813002316p:plain

画像のように、"Rotation"の"X"に-90を入れます。

これはX軸で-90度回転させることを意味します。

その後、"Tails"にチェックを入れます。

そして、"Renderer"で"Tails Material"にDefault-Prticleを設定します。

f:id:kato_robotics:20180813003249p:plain

以上で打ち上げる部分が完成です。

花火の仕上げ

現在、Hierarchyは以下の画像のようになっていると思います。

f:id:kato_robotics:20180813003640p:plain

"Launch"のInspectorのParticle Systemで"Sub Emitters"にチェックを入れます。

そして、"Sub Emitters"に項目で"Birth"を"Death"に変更し、 そのとなりの"None"となっているところに"Explosion"を設定します。

f:id:kato_robotics:20180813004218p:plain

すると、以下のようなウインドウが出てくると思うので"Yes, Reparent"を押します。

f:id:kato_robotics:20180813004347p:plain

これで花火の完成です。

今行った設定により、"Launch"が起動し、設定した時間が経過して消えたとき、"Explosion"が起動するようになっています。

Hierarchyで"Launch"をクリックし、Scene画面内の"Particle Effect"のSimulateボタンを押すと花火が打ちあがることを確認してください。

また、Scene画面内で花火が画面外に行ってしまう場合は、Hierarchyの"Launch"をダブルクリックするとカメラがいい感じの場所に移動してくれます。

f:id:kato_robotics:20180813005147p:plain

この画像では、"Launch"のLoopingのチェックを外しているので、花火は一つしか打ちあがりません。

花火をアバターへ組み込む

3Dモデルのインポート

作成した花火をアバターに組み込みます。

今回はUnity-Chan3Dモデルを使用させていただきます。

f:id:kato_robotics:20180813012227p:plain

自分で3Dモデルを所持している場合はそちらをインポートしてください(ドラック&ドロップでできます)。

3Dモデルを持っていない場合はUnity-Chan3Dモデルを使用するといいと思います。 その場合は、ライセンスをしっかり守ってください。

ダウンロード - UNITY-CHAN!

Unity-Chan3Dモデルをダウンロードしたら、 Assets->Import Package->Custom PackageでUnity-Chanファイルを選択してインポートします。

f:id:kato_robotics:20180813012524p:plain

花火をアバターへ組み込む

今回は花火をただ打ち上げることにします。

現在、Hierarchyは以下の画像のようになっていると思います。

f:id:kato_robotics:20180813013808p:plain

"Launch"を3Dモデルにドラック&ドロップします。

すると、3Dモデルの中に"Launch"が入ります(入れ子の状態)。

f:id:kato_robotics:20180813014021p:plain

これで花火が3Dモデルの一部になりました。

このアバターをVRChatにアップロードして花火を盛大に打ち上げて下さい。

f:id:kato_robotics:20180813021048p:plain

この画像では3種類の花火を打ち上げています。

また、花火を打ち上げる場合は背景が暗いワールドを選択すると、 きれいに見えます。(この画像はSAKURA hirobaで撮りました)

補足1-アバターのアップロード方法

VRChatへアバターをアップロードする方法は以下の記事を参照してみてください。

vrchatjp.playing.wiki

補足2-花火作成について

今回作成した花火は最低限のものです。

よりかっこいい花火を作成したい場合は、試行錯誤したり、 検索して調べてみたり、してみてください。

また、花火以外のものも作れます。

おもしろいものをどんどん作って楽しんでいきましょう(私も色々作ってみます)。

(あんまりやりすぎると、処理が重くなってしまうかもしれないので注意。ほどほどに。)

補足3-花火の組み込み方

今回の組み込み方では常に花火が打ちあがり続けてしまいます。

HTC VIVE コントローラのボタンや、 アバターのモーションをトリガーとして、 花火を打ち上げたい場合は、アニメーションを設定する必要があります。(あとVRC Trigger)

また、花火を手から出したり、100m離れたところから出したりもできます。

以下の記事を参考にしてみてください。

note.mu

shiasakura.hatenablog.com

おわりに

無事、VRChatで花火を打ち上げられました。

Particle Systemを利用すれば、花火以外にもいろいろ作れそうなので、チャレンジしたいです。

また記事書きます。

VRChat "You cannot edit your VRChat data while the Unity Application is running" の対処方法

はじめに

UnityからVRChat上へアバターをアップロードしようとしたところ、 "You cannot edit your VRChat data while the Unity Application is running."というメッセージが出て、 アップロードができませんでした。

このとき、Unityエディタ上ではアップロード作業以外何も行っていません。

はっきりとした原因は分かりませんが、 おそらくアバターに設定したアニメーションが良くなかったのではないかと思っています(よく分からない)。

追記(2018/08/19)このメッセージが出ていてもアップロードできるときがあるので、このメッセージが問題ではないのかもしれません。

とりあえずの解決策

私の場合、Unityのプロジェクトを作成しなおして、 VRChat SDKのインポートや、アバターの設定を始めからやり直したところ、 無事にアップロードできました。

この問題が起こったときの対処方法として、

  1. まず、アニメーションを付けていないアバターがアップロードできるか確認
  2. 次に、アニメーションを付けてみてもう一度アップロードできるか確認

するのが良いのではないかと思っています。

どうしようもなくなったら、プロジェクトを作り直すところからやり直した方がいいと思います。

はてなブログで記事のカテゴリを削除

はじめに

はてなブログで一度追加したカテゴリの削除のやり方を書いておきます。

カテゴリの追加は「記事の管理」で簡単にできるのに、 なぜか削除はできない(たぶん)。

方法

カテゴリの削除をしたい記事の編集画面にいきます。

右にあるサイドバーの項目に「カテゴリ」があります。

そこですでに追加してあるカテゴリが表示されているので、「×」を押すと削除されます。

ちなみに、カテゴリの追加も行えます。

以上です。