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ロボット関連で勉強したことのまとめ

ROS でロボットを決まった距離走行させる ( Python )

目次 目次 はじめに 方法 時刻の取得 ソースコード 気をつけること おわりに 参考 はじめに ロボットを決まった距離走行させたいとき(または決まった角度の旋回)のメモです。 この記事では Python を使ってコードを書きますが、 どの言語でも同じようにで…

20分で作る簡易的なウェブページ(GitHub + HTML)

はじめに パパっと簡易的なウェブページを作りたいと思ったときのメモ。 完成度は二の次。参考程度にどうぞ。 あと、ウェブ系は完全に初心者なので 間違っている情報がある可能性が高い。 作成したウェブページはこんな感じ。 https://yusukekato.github.io/…

発表資料用の AviUtl 使い方

はじめに 研究発表の資料作成で、動画の編集作業が必要になり「aviutl」を使った。 そのときのメモ。 目次 はじめに 目次 環境 参考 いろいろな作業 タイムライン表示 動画読み込み トリミング カット クリッピング 再生速度を倍速にする テキスト作成 時間…

ロボットの並進と回転について

はじめに 対向二輪型の移動ロボットにおける並進運動と回転運動についてなんとなくイメージをまとめておきます。 座標系におけるロボットの情報は(x, y, theta)の三つです。 また、位置(x, y)と姿勢(theta)としておきます。 並進運動 ロボットの位置(…

Unity ゲーム開発日記:タイトル画とBGM

はじめに ゲームのシステムは完成しつつあります システム以外でゲームに必要なものと言えばタイトル画とBGMですね イラストを描く 何かしらイラストを描くソフトを用意します 私の場合 PC : Clip Studio iPad : Procreate サイズや解像度を気にしてイラスト…

Unity + Vuforia マーカトラッキングメモ

はじめに Unity + Vuforia でマーカトラッキングをするための自分用メモ 対象は iPad (iOS12) 環境 MacOS Unity 2018.2.8f1 Vuforia 7.2.23 iPad6 (iOS12) マーカトラッキング Vuforia は Unity に統合されたので初めから入っている 「MainCamera」を削除し…

Unity ゲーム開発日記:実機デバッグ

はじめに これまでシューティングゲーム「オシャレなロケット:Oshare-Na-Rocket」のシステムを作ってきました このゲームはスマートフォン向けに作っているので実機でちゃんと動作するか確認する必要があります よって今回は実機デバッグを行っていきます(…

Unity ゲーム開発日記:当たり判定を作る

はじめに 今回は当たり判定を作っていきます これができれば最低限のシューティングゲームのシステムができるはずです Colliderの設定 衝突判定のためにオブジェクトの形状を定義します Playerには「Box Collider」、Enemyには「Sphere Collider」にしました…

Unity ゲーム開発日記:敵を作る

はじめに 今回は敵を作っていきます まずイメージを作成 プレイヤーは四角形にしたので、 敵は丸にします ゲームウインドウではこんな感じです 敵(Enemy)を作成 Create > 2D Objects > Sprite を選択して、名前は「Enemy」とします Sprite のイメージには…

Unity ゲーム開発日記:弾を発射

はじめに 今回はプレイヤーから弾を発射します その前に 以下のようなプレイヤーの画像を作成しました ゲーム画面ではこんな感じです(まだ全然ロケットぽくない) 弾のオブジェクトを作成 まず空のオブジェクトを作成して名前を「PlayerBullet」とします こ…

Unity ゲーム開発日記:プレイヤーを動かす

はじめに 2Dシューティングゲーム「オシャレなロケット:Oshare-Na-Rocket」のシステムを作っていきます。 今回はプレイヤーを動かすシステムを作ります。 参考 主に公式のチュートリアルを参考にします。 チュートリアルでは2Dモードで作成していますが、 …

Unity ゲーム開発日記:プロジェクト作成と GitHub

はじめに これまで二年以上Unityを使って色々してきましたが、 一つのゲームを完成させたことはありませんでした。 今回は思い切って、すぐ完成させられそうなシンプルなゲームを作成し、 Google Play Store などにリリースしてみようと思います。 作成する…

Unity と ROS の通信 ( ROS# : ros-sharp )

はじめに UnityアプリとROSの間でデータをやり取りしたい ROS#というライブラリを使うと簡単に実現できるようです 公式の情報を見ればだいたい分かりますが、 一応メモを残しておきます github.com 参考 qiita.com 環境 Unity側 Windows10 Unity 2018.2.8f1 …

ROS と Unity における座標系の違いについて

はじめに ROS と Unity でロボットの座標データをやり取りするときに、 座標系の違いを調べる必要があったのでまとめておきます 座標系について ROS : 右手系 Unity : 左手系 Unity と ROS の座標系について 変換方法 Unity -> ROS Position: Unity(x,y,z) -…

Unity, ROS 間での JSON パースメモ (nav_msgs/Odometry.msg)

はじめに /opt/ros/kinetic/share/nav_msgs/msg/Odometry.msg この型のデータを ROS から Unity アプリへ送信したときのパースの方法のメモ Odometryメッセージの型の中身 階層構造が重要 Header header uint32 seq time stamp string frame_id string child…

Raspberry Pi 3B, Ubuntu 16.04 LTS で Docker を使うメモ

はじめに Raspberry Pi3 Model B の Ubuntu 16.04 上で Docker を使ってみた Docker は docker-ce を使う。この CE が無料版らしい。 環境 Raspberry Pi3 Model B Ubuntu 16.04 LTS Docker 18.06.1-ce インストール方法 公式ページを参考にしてインストール …

VRChat ワールドに動きを付けるアニメーション

はじめに VRChatではオブジェクトに動きをつけるためにアニメーションを利用します。(C#スクリプトは使えないはず) 今回はパパっとアニメーションを使ってみようと思います。 環境 Unity5.6.3p1 Windows10 VRChat SDK 2018.06.21 ワールドの準備 ワールド…

VRChat 10分でできるワールド作成

はじめに VRChatでパパっとワールドを作ります。 すぐできます。 Unity 2017.4.15f1 でやる場合 VRChat は、Unity 2017.4.15f1 に対応したようですが、 ワールドをアップロードする手順に変更はないようです。 以下の記事を参考にしました。 rush-masafy.hat…

VRChatで花火を打ち上げる

はじめに VRChatで花火を打ち上げてる人がいて、 おもしろいなと思い、 自分でもやってみました。 UnityのParticle Systemで花火を作成し、 それをアバターに組み込みます。 スクリプトを書く必要がないので、 Unityに慣れていない人でも3時間程度あればでき…

VRChat "You cannot edit your VRChat data while the Unity Application is running" の対処方法

はじめに UnityからVRChat上へアバターをアップロードしようとしたところ、 "You cannot edit your VRChat data while the Unity Application is running."というメッセージが出て、 アップロードができませんでした。 このとき、Unityエディタ上ではアップ…

はてなブログで記事のカテゴリを削除

はじめに はてなブログで一度追加したカテゴリの削除のやり方を書いておきます。 カテゴリの追加は「記事の管理」で簡単にできるのに、 なぜか削除はできない(たぶん)。 方法 カテゴリの削除をしたい記事の編集画面にいきます。 右にあるサイドバーの項目…

Unity と GitHub プロジェクトの管理

はじめに UnityのプロジェクトをGitHubで管理する方法を簡単にまとめます。 あと、GitHubに公開されているUnityプロジェクトをダウンロードして自分の環境で開く方法も書いておきます。 環境 Windows10 (Macはターミナルを利用) Unityのバージョンは任意 前…

シェルコマンドでファイルの文字数をカウント

はじめに bashのコマンドでテキストファイルの文字数をカウント。 とりあえずできただけのものなので、 もっといい方法があれば教えてください。 ファイルの文字をカウント 自分が書いている日記(markdown形式)の文字数をカウント 以下のようなテキストフ…

Windows10でデスクトップ画面が頻繁に再描写される問題(解決)

問題 突然、Windows10でデスクトップ画面が頻繁に再描写され(30秒に1回くらい)、 パソコンの操作に支障が出た。 解決した方法 デスクトップに置いていたBlenderで作成したファイルを削除し、パソコンを再起動。 (Blenderは3Dモデル作成ソフト) 原因(お…

Vuforia の World Center Mode について

はじめに 今回は Vuforia の World Center Mode について書きます。 環境 Unity2018.1.6f1 Vuforia7.1.35 World Center Mode について ARCamera の Vuforia Behaviour に World Center Mode の項目がある。 World Center Mode には4つの選択肢があります。 S…

Vuforia7 + Unity デバイストラッキング

はじめに UnityにVuforiaが統合されてから、Vuforiaがすごく使いやすくなったのでありがたいです。 今回はVuforiaでデバイストラッキングをするための設定方法を書いていきます。 環境 Unity : 2018.1.6.f1 Vuforia : 7 デバイストラッキングとは何か Vufori…

openFrameworks を Ubuntu16.04 にインストール(コンパイル時のエラーについて)

はじめに openFrameworksを使ってみようかなと思ってインストールしてみました。 色々あって無駄に手間がかかってしまったので、 その時のメモを残しておきます。 目的 Ubuntu16.04にopenFrameworksをインストール 環境 Ubuntu16.04(仮想環境:VirtualBox) op…

Unityで録音アプリを作成

はじめに Unityで録音アプリを作成してみました。 今回は録音して再生する機能を持ったアプリです。 目的 Unityで録音アプリを作成 環境 Unity : 2018.1.6f1 OS : Windows10 ソースコード MITライセンス UIのボタンを3つ作成して関数を関連付けしてください…

UnityでARKit1.5

はじめに ARKit1.5から画像認識の機能が追加されたらしい。 ARライブラリでマーカーの認識ができるものを探していたので使ってみた。 使ってみた感想として、自分が期待していた程の精度ではなかったので残念。 YoutubeでARKit2.0のデモをみたところ良い感じ…

Octaveの使い方(Ubuntu16.04)

はじめに 最近、数値計算用の言語Octaveを使ったので、使い方をまとめておく。 OctaveはMatlabと互換性がある。 環境 Ubuntu16.04 導入 以下のコマンドを実行 sudo apt install octave Octaveはパッケージの追加を行える。 (例)controlというパッケージを…