ROS と Unity における座標系の違いについて

はじめに

ROS と Unity でロボットの座標データをやり取りするときに、 座標系の違いを調べる必要があったのでまとめておきます

座標系について

• ROS : 右手系
• Unity : 左手系

Unity と ROS の座標系について

変換方法

Unity -> ROS

Position: Unity(x,y,z) -> ROS(z,-x,y)
Quaternion: Unity(x,y,z,w) -> ROS(z,-x,y,-w)

ROS -> Unity

Position: ROS(x,y,z) -> Unity(-y,z,x)
Quaternion: ROS(x,y,z,w) -> Unity(-y,z,x,-w)

おわりに

メモしておかないと忘れます