はじめに 対向二輪型の移動ロボットにおける並進運動と回転運動についてなんとなくイメージをまとめておきます。 座標系におけるロボットの情報は（x, y, theta）の三つです。 また、位置（x, y）と姿勢（theta）としておきます。 並進運動 ロボットの位置（…